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Lv.0
2022/02/14 23:49
多机器人任务分配中对任务执行时间不确定性的处理
本文使用一个分层框架Stochatic Conflict-Based Allocation (SCoBA) 来解决多机器人任务分配的问题，已传送带取物机械臂为案例进行了研究。作者用数学公式清晰地描绘出了任务完成时长不确定性的表示和由完成时长不确定性带来的任务执行成功的不确定性，也给出了比较清晰的优化目标函数，但是在后文的实际设计算法时却使用了另一套假设，即在开始执行时就知道是否执行失败，对本人课题研究的参考价值不高。[1]Choudhury S, Gupta J K, Kochenderfer M J, 等. Dynamic multi-robot task allocation under uncertainty and temporal constraints[J]. Autonomous Robots, 2022, 46(1): 231–247. DOI:10.1007/s10514-021-10022-9.
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