题名:
自动驾驶感知实践   / 高毅鹏, 刘力铭著 ,
ISBN:
978-7-111-79182-9 价格： CNY109.00
语种:
chi
载体形态:
328页, [8] 页图版 图 (部分彩图) 24cm
出版发行:
出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2025
内容提要:
本书共7章。第1章详细介绍摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达等传感器，聚焦于硬件组成、工作原理、应用场景及性能要求等，奠定传感器技术的应用基础。第2章讲解相机与图像基础知识，包括针孔相机模型、畸变模型、鱼眼相机模型和双目相机模型，为后续图像处理和目标检测提供理论支持。第3章深入探讨3D目标检测算法，涵盖单目测距算法、单目3D检测算法及基于点云的方法。第4章介绍时间同步的核心技术、主流方案，以及摄像头标定、多传感器联合标定的方法与步骤，为实现多传感器数据的精确融合提供技术保障。第5章解析后融合感知方案，包括卡尔曼滤波、匈牙利算法及其改进算法、后融合策略。第6章聚焦于BEV融合感知技术，涵盖处理流程、基于几何视图变换的方法和基于网络变换的方法，如LSS、BEVDet、BEVDet4D、DETR3D、Sparse4Dv1和BEVFormer等算法，展示BEV感知在自动驾驶领域的最新进展。第7章则关注BEV感知算法的工程化落地，介绍开源数据集、TensorRT应用以及BEVDet4D实战等内容，为读者提供从算法到工程实践的完整指导。 
主题词:
汽车驾驶   自动驾驶系统
中图分类法:
U463.61 版次： 5
主要责任者:
高毅鹏 著
主要责任者:
刘力铭 著
附注:
CMP BOOKS 
责任者附注:
高毅鹏，商用车安全领域龙头企业自动驾驶项目负责人，长期专注于计算机视觉与深度学习在自动驾驶领域的研发与落地应用，致力于推动商用车智能驾驶系统的规模化应用。 
责任者附注:
刘力铭，商用车安全领域的龙头企业自动驾驶感知技术专家，专注于3D目标检测与BEV感知算法的研究与开发。具备多年自动驾驶系统研发经验，曾 多个L2～L4级自动驾驶项目中感知模块的设计与实现。