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题名:
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并联机器人动力学建模和运动控制 / 程晨 ... [等] 著 , |
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ISBN:
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978-7-118-13291-5 价格： CNY89.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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116页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2024.4 |
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内容提要:
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本书共分为7章, 主要内容涉及仿人咀嚼机器人的动力学建模和运动控制的研究工作。第1章为绪论, 涉及咀嚼机器人、并联机构的寄生运动和冗余驱动的研究现状; 第2章进行机构的运动学分析; 第3章采用多种建模方法进行机构的刚性动力学逆解; 第4章建立了机构的线弹性动力学模型; 第5章使用基于模型降阶技术, 分析了弹动力学性能; 第6章进行了基于分布力矩前馈的运动控制研究; 第7章对未来工作展望。 |
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主题词:
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空间并联机构 机器人 |
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主题词:
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空间并联机构 机器人 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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主要责任者:
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程晨 著 |
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主要责任者:
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袁晓静 著 |
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主要责任者:
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阳能军 著 |