题名:
自主水下航行器协同编队控制技术   / 张美燕, 刘自强, 蔡文郁著 ,
ISBN:
978-7-5221-3677-6 价格： CNY86.00
语种:
chi
载体形态:
240页 图 24cm
出版发行:
出版地： 北京 出版社： 中国原子能出版社 出版日期： 2024.10
内容提要:
本书重点研究主从架构集群编队控制方法, 提出二维和三维架构下自主无人航行器的动力学与运动学模型, 研究基于主机和从机模式的编队控制约束函数与优化目标, 采用反步法控制推导编队控制律; 构建水声弱信道约束的主从编队通信模型, 研究水声信道数据丢包补偿及主从事件驱动触发的编队控制方法; 研究将强化学习领域知识应用于多自主无人航行器编队控制, 提出基于SAC架构的路径跟踪策略和舵机编队控制方法; 探索面向集群无通信的编队控制方法, 采用非通信感知技术实现多无人航行器的协同作业, 并对未来研究方向进行了展望。 
主题词:
无人驾驶   可潜器
中图分类法:
U674.941 版次： 5
主要责任者:
张美燕 著
主要责任者:
刘自强 著
主要责任者:
蔡文郁 著
附注:
本书由“南浔学者”项目 (RC2022010587) 奖励资助 
责任者附注:
张美燕, 浙江水利水电学院教授, 浙江省首批高校“创新领军人才”培养对象 (高层次拔尖人才), 毕业于浙江工业大学检测技术与自动化装置专业。主要研究方向: 无线传感网络、电气自动化技术、物联网技术。刘自强, 江西理工大学电气工程与自动化学院讲师, 毕业于杭州电子科技大学电子科学与技术专业, 2023年获得博士学位。主要研究方向: 嵌入式技术、无人水下航行器感知与控制、工业控制技术。蔡文郁, 杭州电子科技大学教授, 毕业于浙江大学电子科学与技术专业。主要研究方向: 智能物联网、无线通信技术、水下航行器。