|
题名:
|
仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论 / 任彬, 陈嘉宇著 , |
|
ISBN:
|
978-7-5478-6554-5 价格： CNY108.00 |
|
语种:
|
chi |
|
载体形态:
|
206页, [16] 页图版 图 (部分彩图) 25cm |
|
出版发行:
|
出版地： 上海 出版社： 上海科学技术出版社 出版日期： 2024 |
|
内容提要:
|
本书重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学，人体与外骨骼耦合为一个整体，人是系统的核心，处于控制回路当中。因此，人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。 |
|
主题词:
|
仿生机器人 运动控制 |
|
中图分类法:
|
TP242 版次： 5 |
|
主要责任者:
|
任彬 著 |
|
主要责任者:
|
陈嘉宇 著 |
|
附注:
|
世纪出版 |