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题名:
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机器人SLAM技术及其ROS系统应用 / 主编徐本连, 鲁明丽 , |
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ISBN:
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978-7-111-74502-0 价格： CNY39.80 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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183页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2024 |
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内容提要:
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全书共分为5章。第1章介绍了SLAM的基本定义、分类及其数学表达，对ROS系统进行了简要描述，分析了在ROS系统下基于激光特征点的SLAM技术和基于视觉的SLAM技术的特点。第2章详细分析了一些典型的基于矢量的SLAM算法和基于随机有限集的SLAM算法的基本原理及其实现。第3章给出了ROS系统的详细安装步骤以及部分常用的ROS系统基本操作命令，并以TurtleBot机器人为载体进行了基础功能包的安装和测试。第4章首先介绍了用于SLAM的ROS相关工具及使用，其次分别介绍了基于激光雷达的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在机器人TurtleBot上的算法实现。第5章介绍了基于视觉的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其实现步骤，同时介绍了多机器人视觉SLAM系统和地图融合实现过程。 |
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主题词:
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机器人 操作系统 |
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中图分类法:
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TP242 版次： 5 |
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主要责任者:
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徐本连 主编 |
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主要责任者:
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鲁明丽 主编 |
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版次:
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2版 |