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题名:
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康复机器人关键技术安全控制 / 孙平著 , |
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ISBN:
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978-7-302-62609-1 价格： CNY198.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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217页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 清华大学出版社 出版日期： 2023 |
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内容提要:
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本书着重讨论康复机器人系统的安全性和跟踪性问题，从控制的视角给出保障人机合作系统安全性的方案。书中研究康复机器人数学模型、执行器故障、各轴速度约束、安全速度性能、轨迹跟踪误差约束、运动状态约束、人机作用力观测、有限时间稳定跟踪及速度决策限时学习安全控制问题，给出康复机器人跟踪误差系统的稳定性条件及安全控制器的求解方法，解决了康复机器人安全控制的技术问题。 |
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主题词:
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康复训练 专用机器人 |
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中图分类法:
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TP242.3 版次： 5 |
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主要责任者:
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孙平 著 |