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题名:
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绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划 / 徐文福, 梁斌著 , |
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ISBN:
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978-7-5603-9302-5 价格： CNY116.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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329页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 哈尔滨 出版社： 哈尔滨工业大学出版社 出版日期： 2022 |
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内容提要:
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本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间, 不同维度状态变量的映射问题, 系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法, 包括位置级和速度级运动学, 基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划, 狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。 |
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主题词:
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机器人 运动学 |
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中图分类法:
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TP242 版次： 5 |
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主要责任者:
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徐文福 著 |
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主要责任者:
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梁斌 著 |
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附注:
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国家出版基金资助项目 “十三五”国家重点出版物出版规划项目 “双一流”建设精品出版工程 |