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题名:
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空间机器人遥操作系统设计 / 张珩, 李文皓, 马欢, 冯冠华著 , |
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ISBN:
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978-7-03-069723-3 价格： CNY128.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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246页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 科学出版社 出版日期： 2021 |
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内容提要:
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空间遥操作是在轨服务领域的关键技术之一, 也是各空间大国长期关注和研究的热点问题。与地面机器人遥操作相比, 空间机器人遥操作技术面临更多的难点与挑战。本书针对空间机器人基座本体、执行器(机械臂)以及被抓取物等多体的不确定性与不确定耦合问题, 将目标在轨辨识与多体融合的在线修正相结合, 提出了面向空间机器人及其与操作目标组合体的运动状态高精度预报方法, 有效克服不确定参数误差、结构误差, 以及多体误差传递的复杂影响, 充分抑制不确定大时延环境下的误差累积和预报发散; 提出了集时延消减、模型修正、响应预报和有效操作等多策略与多回路相耦合的“三段四回路”遥操作系统模型, 为建立面向空间应用的遥操作系统提供了总体设计依据、实现方法和评估准则。 |
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主题词:
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空间机器人 遥控系统 |
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中图分类法:
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TP242.4 版次： 5 |
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主要责任者:
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张珩 著 |
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主要责任者:
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李文皓 著 |
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主要责任者:
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马欢 著 |
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附注:
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“十三五”国家重点出版物出版规划项目 |