题名:
机器人机构学基础   / 主编于靖军, 刘辛军 , 参编谢福贵, 孟齐志, 宫昭, 沈铖玮, 刘凯等
ISBN:
978-7-111-61888-1 价格： CNY68.00
语种:
chi
载体形态:
xiv, 326页 图 26cm
出版发行:
出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2022
内容提要:
全书共10章。第1章为绪论。第2、3章为全书提供数理基础。第4章介绍常见的机器人机构, 为其他各章提供对象。第5章是串联机器人的运动学基础理论, 主要介绍两种常用的位移求解方法: 一种是基于D-H参数法的代数法, 另一种是基于指数积公式的几何法。第6章主要介绍串联机器人速度雅可比的概念与求解方法, 以及几种典型的基于速度雅可比的性能评价指标。第7章简单介绍少许与并联机器人运动学相关的基础知识。第5-7章内容均属于机器人运动学的研究范畴。第8、9章分别简要介绍机器人静力学与动力学的基础知识, 其中也涉及少许刚性、柔性机器人静刚度建模的方法。第10章则结合一个典型案例, 给出机器人机构设计过程中遵循的一般过程。 
主题词:
机器人机构   高等学校
中图分类法:
TP24 版次： 5
主要责任者:
于靖军 主编
主要责任者:
刘辛军 主编
次要责任者:
谢福贵 参编
次要责任者:
孟齐志 参编
责任者附注:
于靖军, 北京航空航天大学教授、博士生导师、北京市青年教学名师, 现任中国机械工程学会机器人分会、空间机构分会、机械设计分会委员等。刘辛军, 清华大学长聘教授、博士生导师, 国家杰出青年科学基金获得者、教育部“长江学者”特聘教授、国家“万人计划”领军人才, 现任国际机构学与机器科学联合会 (IFToMM) 中国委员会主席。