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题名:
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哈密顿力学理论的形式化与机器人动力学形式化分析 / 施智平, 王国辉, 关永, 王瑞著 , |
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ISBN:
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978-7-03-053204-6 价格： CNY89.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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127页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 科学出版社 出版日期： 2022 |
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内容提要:
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本书系统深入地研究了辛几何理论、哈密顿动力学的公理化体系, 并以四自由度串联机器人为例, 研究基于哈密顿动力学系统的形式化分析与验证方法的应用, 为机器人动力学的安全设计提供形式化验证理论和技术手段。内容涵盖了交互式定理证明、机器人、形式化验证等人工智能领域。全书主要内容包括: 哈密顿模型的几何基础--辛流形空间的形式化; 哈密顿模型和拉格朗日模型的勒让德影射关系的形式化; 哈密顿方程的形式化和机器人动力学的形式化建模与分析。 |
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主题词:
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哈密顿原理 |
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主题词:
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机器人 动力学 |
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中图分类法:
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O316 版次： 5 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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主要责任者:
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施智平 著 |
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主要责任者:
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王国辉 著 |
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主要责任者:
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关永 著 |