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题名:
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低成本无人机状态估计与控制 / (俄) Chingiz Hajiyev,(土) Halil Ersin Soken,Sitki Yenal Vural著 , 苏艳琴 。。.[等]译 |
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ISBN:
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978-7-118-12318-0 价格： CNY109.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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181页, [10] 页图版 图 (部分彩图) 25cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2021 |
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内容提要:
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本书介绍了滤波增益校正的鲁棒卡尔曼滤波器 (RKF)。在不影响精确测量的前提下,通过定义一个测量噪声比例因子 (MNSF) 变量,对测量进行修正,其中,故障考虑小权重和估计。提出单个和多个MNSF (R-自适应) 的RKF算法,并应用于测量故障的无人机平台状态估计中。对比这些算法在不同类型传感器故障的处理结果,给出应用建议,并对RKF的稳定性进行分析。引入无人机状态估计的噪声协方差 (Q-自适应) 自适应过程,提出了针对传感器/执行器故障的R-自适应和Q-自适应的鲁棒自适应卡尔曼滤波器 (RAKF) 算法。因此,在传感器/执行器故障时,该滤波器仍能保持稳定并保证精确估计。通过对无人机状态估计过程仿真,对所提出的RAKF性能进行研究。该方法保证了无人机参数估计系统不受传感器/执行器故障的影响,实现了无人机自主地执行任务。 |
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主题词:
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无人驾驶飞机 飞行控制 |
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中图分类法:
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V279 版次： 5 |
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主要责任者:
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哈吉耶夫 著 |
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主要责任者:
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索肯 著 |
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主要责任者:
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弗拉尔 著 |
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次要责任者:
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苏艳琴 译 |
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次要责任者:
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鹿珂珂 译 |
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附注:
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装备科技译著出版基金 |
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责任者附注:
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责任者Hajiyev规范汉译姓: 哈吉耶夫;责任者Soken规范汉译姓: 索肯;责任者Vural规范汉译姓: 弗拉尔 |