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题名:
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分布式柔性触觉传感阵列 / 汪延成, 梅德庆著 , |
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ISBN:
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978-7-03-067118-9 价格： CNY148.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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277页 彩图 25cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 科学出版社 出版日期： 2021 |
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内容提要:
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本书结合作者所在课题组的研究工作，从分布式柔性触觉传感阵列的结构设计、力学建模、制造工艺和测试应用等方面进行系统论述。本书的章节安排如下：第1章介绍了柔性触觉传感技术领域的发展历程，阐述了机器人触觉感知、触觉传感实现方式等方面的研究现状及发展趋势，提出了柔性触觉传感方面存在的问题和挑战。第2~4章分别从电容式柔性触觉传感阵列的法向力检测力学建模、三维力检测力学建模及结构优化、曲面装载力学解析建模等方面，介绍了柔性触觉传感阵列的结构设计与力学建模方法。第5章结合内嵌微四棱锥台介电层的电容式柔性触觉传感阵列结构，介绍了触觉传感阵列的微制造工艺、性能测试、及机器人手装载的抓取操作触觉力检测应用。第6章针对机器人物体抓取的滑移检测，提出了基于柔性导电橡胶的触滑觉复合传感阵列的结构设计，并阐述了传感阵列的微制造工艺及其性能测试。第7~8章结合触滑觉传感阵列结构，建立了束状微梁滑移力学模型，分析了物体抓取过程中初始滑移和整体滑动阶段传感阵列与物体接触区域的力学特性，并开展了滑移检测与物体表面识别的应用研究。 |
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主题词:
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柔性机器人 触觉传感器 |
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中图分类法:
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TP242.6 版次： 5 |
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其它题名:
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设计、建模与检测应用 |
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主要责任者:
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汪延成 著 |
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主要责任者:
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梅德庆 著 |