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题名:
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现代机器人学 / (美) 凯文·M. 林奇 , (韩) 朴钟宇著 , 于靖军, 贾振中译 |
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ISBN:
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978-7-111-63984-8 价格： CNY139.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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XII, 400页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2020 |
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内容提要:
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全书总共13章。第1章为绪论；第2章主要介绍与机器人机构有关的若干基本概念；第3章作为全书的理论基础，详细讨论如何应用旋量理论构建刚体运动模型；第4—7章主要讲述有关机器人运动学方面的基础内容，包括开链机器人正向运动学(第4章)、一阶运动学与静力学(第5章)、逆运动学(第6章)和闭链机器人运动学(第7章)。第8—11章主要讲述有关机器人动力学、规划与控制方面的基础内容，包括开链机器人动力学建模(第8章)、轨迹生成(第9章)与运动规划(第10章)以及经典的机器人控制方法(第11章)。第12—13章主要介绍机器人的两种典型形态——操作手与移动机器人的基础知识与原理。此外，本书还提供4个附录作为正文的补充，包括书中重要的公式、刚体姿态描述方法、D-H参数法以及优化算法等。 |
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主题词:
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机器人学 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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其它题名:
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机构、规划与控制 |
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主要责任者:
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林奇 著 |
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主要责任者:
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朴钟宇 著 |
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次要责任者:
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于靖军 译 |
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次要责任者:
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贾振中 译 |