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题名:
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并联机器人机构学基础 / 刘辛军, 谢福贵, 汪劲松著 , |
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ISBN:
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978-7-04-050604-4 价格： CNY89.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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254页, [16] 页图版 图 (部分彩图) 27cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 高等教育出版社 出版日期： 2018 |
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内容提要:
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全书总共分为3篇: 构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。第1-2章为构型分类与综合篇, 主要围绕并联机构的“型”来展开描述。第1章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合; 第2章则从方法论(观察法、演化法、线图法)的角度对2-6自由度并联机器人机构进行了构型综合, 旨在找到简单、实用的新机构。第3-5章为性能评价与优化设计篇, 主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法, 是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递/约束特性的性能评价体系; 第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究; 第5章基于运动和力传递/约束性能指标定义了设计指标, 建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。第6-7章为综合设计实例篇, 是对前两部分理论方法的综合应用。 |
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主题词:
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机器人机构 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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主要责任者:
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刘辛军 著 |
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主要责任者:
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谢福贵 著 |
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主要责任者:
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汪劲松 著 |
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附注:
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本研究工作得到了国家自然科学基金 (资助号: 91748205、51425501、51675290)、北京市科技计划 (课题编号: Z171100000817007) 等项目的资助 |
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索书号:
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3 |
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索书号:
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3 |