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题名:
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机器人机构学的数学基础 / 余靖军, 刘辛军, 丁希仑编著 , |
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ISBN:
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978-7-111-52531-8 价格： CNY49.80 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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xiv, 231页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2016 |
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内容提要:
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本书是在《机器人机构学的数学基础》第1版的基础上经过缩减修订而成。以近年来的研究成果为主干, 讲述以李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机器人机构学中的应用。全书总共9章, 第1章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念, 第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用, 包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。 |
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主题词:
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机器人 机构学 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 5 |
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主要责任者:
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余靖军 编著 |
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主要责任者:
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刘辛军 编著 |
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主要责任者:
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丁希仑 编著 |
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版次:
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2版 |
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附注:
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普通高等教育“十三五”规划教材 |
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索书号:
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5 |