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题名:
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机器人无标定手眼协调 / 苏剑波著 , |
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ISBN:
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978-7-121-11434-2 价格： CNY39.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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212页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 电子工业出版社 出版日期： 2010.8 |
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内容提要:
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本书介绍机器人手眼关系无标定协调控制的研究成果，在总结已有工作的基础上，着重探索针对动态目标任务的手眼反馈控制策略。全书分三篇描述不同的策略，各自独立又相互关联。上篇以图像雅可比矩阵为工具，讨论图像雅可比矩阵在线估计算法在构建机器人图像反馈控制器中的作用；中篇通过非线性视觉映射模型，将图像特征空间与机器人运动空间联系起来，探讨利用人工神经网络实现映射的视觉控制方法；下篇进一步分析无标定手眼协调系统内在的非线性映射关系和耦合关系，利用扩张状态观测器在线估计系统总的未建模动态，在控制器设计中加以补偿。 |
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主题词:
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机器人控制 研究 |
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中图分类法:
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TP24 版次： 4 |
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主要责任者:
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苏剑波 著 |